Synteza układów regulacji automatycznej, Automatyka
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Syntezaukładów
regulacjiautomatycznej
regulacjiautomatycznej
DrinŜ.PawełMartynowicz,KatedraAutomatyzacjiProcesów,WIMiR,AGH
Syntezaukładów
1.Dobóristrojenie
regulatorówzrodzinyPID
DrinŜ.PawełMartynowicz,KatedraAutomatyzacjiProcesów,WIMiR,AGH
Obiektregulacji
procesfizyczny(technologiczny)o
określonej dynamice,np.proceszmianytemperaturyw
piecu, ciśnienia / poziomucieczywzbiorniku.
Obiektyregulacjiklasyfikujesię zewzględunaichwłasności
dynamiczne. Zewzględunakońcową wartość odpowiedzi
skokowej rozróŜniasię dwiegrupyobiektów:
statyczne
(zsamowyrównaniem),którychwartość odpowiedzi
skokowejdąŜydowartościskończonej,np.obiektyinercyjnepierwszego
lubwyŜszychrzędów,oscylacyjne,róŜniczkujące
(nie posiadają działaniacałkującego)
astatyczne
(bezsamowyrównania),którychwartość odpowiedzi
skokowejdąŜydonieskończoności,np.obiektycałkujące,całkujące z
inercjąpierwszegolubwyŜszychrzędów(posiadają działaniecałkujące)
DrinŜ.PawełMartynowicz,KatedraAutomatyzacjiProcesów,WIMiR,AGH
Obiektregulacji
statyczne
astatyczne
Przykład1
K
ω
2
ObiektoscylacyjnyIIrzędu
G
(
s
)
=
0
s
2
+
ζω
s
+
ω
2
0
0
Odpowiedźskokowa:
G
(
s
)
=
1
120
s
2
+
0
.
1
s
+
0
.
01
100
ω
=
0.1
[1/s],
K
=
100,
ζ
=
0.5
80
60
40
20
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Czas
DrinŜ.PawełMartynowicz,KatedraAutomatyzacjiProcesów,WIMiR,AGH
4
2
0
RegulatorPID
PIDidealny
PIDrzeczywisty
Gr
=
Kr
⋅
1
+
1
+
Td
⋅
s
Grr
=
Kr
⋅
1
+
1
+
Td
⋅
s
Ti
⋅
s
Ti
⋅
s
T
⋅
s
+
1
Układregulacji
Obiekt
PID
Gl(s)
Gm(s)
TransferFcn
Step
PIDController
Scope
y
ToWorkspace
RegulatorPID
rzeczywisty
Td.s
0.001s+1
Derivative
1
In_1
Kr
1
Out_1
Proportional
Sum
I
Ti.s
Integral
DrinŜ.PawełMartynowicz,KatedraAutomatyzacjiProcesów,WIMiR,AGH
5
[ Pobierz całość w formacie PDF ]